五自由度混联机器人尺度与结构优化设计

• 作者: 姚建涛 张东胜 许允斗 赵永生 鹿玲
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机构 刚度分析 机械设计
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 412-419
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 3588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.04.049

摘要

串联机器人具有较大的工作空间且易于控制等优势,与并联机构的高刚度有着良好的互补性.因此,五自由度混联机器人兼具串、并联机器人的优点而成为主要研究方向.本文对五自由度混联机器人构型进行阐述,该混联机器人的并联部分为存在2条连续转轴的两转一移并联机构2RPU/UPR;较系统地对该五自由度混联机器人关键尺寸进行了优化设计;对混联机器人的关键部件的机械结构进行了设计与分析,并对其进行了结构优化;对优化前后整机进行有限元静力学仿真,并对优化前后仿真结果进行了对比分析.结果显示,优化后该五自由度混联机器人的整体刚度得到提升,且整机的质量进一步减轻,有助于节约机器人的制造成本,提高机器人的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚建涛	燕山大学机械工程学院	75	710	17.0	22.0
5	许允斗	燕山大学机械工程学院	39	341	14.0	17.0
9	鹿玲	燕山大学机械工程学院	22	175	7.0	12.0
10	张东胜	燕山大学机械工程学院	6	78	5.0	6.0