新型五自由度混联机器人及其动力学分析

• 作者: 曹雏清 李瑞峰 郭万金
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度 混联机器人 动力学 分析 递归牛顿-欧拉算法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1008

摘要

设计了一种新型五自由度混联机器人结构，对其构型进行了介绍和分析。应用 D-H 方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型。在此基础上，基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析，推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩，同时，推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩，研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况。通过 Matlab 数值仿真和 ADAMS 虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性，为后续结构优化和运动控制提供了依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	60	1262	16.0	34.0
2	郭万金	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	25	3.0	3.0
3	曹雏清	南京理工大学机械工程学院	9	60	4.0	7.0