基于运动学的Delta机器人优化设计

• 作者: 宫赤坤 蓝黎恩
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 运动学 奇异值 条件数
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 34-37,79
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 字数: 3053字
• 语种: 中文

摘要

机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标.因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数.同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能.通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	蓝黎恩	上海理工大学机械工程学院	5	22	3.0	4.0