不规则管管相贯曲线的轨迹规划

• 作者: 张旭 张毅 罗元
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 轨迹规划 焊缝 管管相贯模型 不规则相贯线 主法面二分角 位姿控制
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 276-279,283
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1066

摘要

建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型，提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法。根据管管相贯模型的特点，给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法。采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型，利用 Robotics Toolbox 工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型。通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制。该方法操作简单、计算量小，对管管相贯曲线的轨迹规划具有重要的参考价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学智能系统及机器人研究所	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学智能系统及机器人研究所	281	2390	21.0	36.0
3	张旭	重庆邮电大学智能系统及机器人研究所	14	17	2.0	3.0