玻璃钢管道相贯线机器人铣削轨迹规划

• 作者: 尤波 许家忠 邹宇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 玻璃钢管道 相贯线铣削 机器人 坡口模型
• 年，卷（期）: 2018,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2980-2987
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.24.013

摘要

针对目前玻璃钢管相贯线开孔工艺中存在的管道型号繁多、手工不易加工以及普通铣削机床适应性较差等问题,利用机器人的高度灵活性、适用范围广和自动化程度高等柔性特征,研究了机器人铣削玻璃钢管道相贯线的轨迹规划.迹建立了管道相贯线的坡口模型,计算出每个轨迹点的铣削厚度;基于机器人逆运动学,对机器人的空间连续运动轨迹进行了规划;设计了机器人铣削工作站运行该轨迹;最后对工作站的铣削性能进行了实验验证.实验结果表明,坡口表面光滑平整,该机器人工作站连续性好,自动化程度高,能够很好地完成玻璃钢管相贯线的铣削工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尤波	哈尔滨理工大学自动化学院	144	870	14.0	22.0
2	许家忠	哈尔滨理工大学自动化学院	76	297	10.0	12.0
3	邹宇	哈尔滨理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0