电动轮汽车驱动机构冗余优化与主动安全控制

• 作者: 丁惜瀛 张泽宇 李琳 王亚楠 王春强
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余执行机构 优化分配 主动安全控制 分层控制
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 1124-1128
• 页数: 5页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.08.023

摘要

针对电动轮汽车全新的底盘结构策略，采用分层控制，将姿态跟踪与底盘操纵量优化分配相结合，上层姿态控制器采用精确线性化控制策略克服系统非线性，生成改善行驶姿态所需合力矩；下层分配控制器采用二次规划算法，优化因四轮独立驱动而形成的冗余执行机构，综合实现姿态参数跟踪误差和轮胎力输出最小化，优化分配驱动扭矩、制动扭矩，减少整车能耗。仿真结果表明，该控制结构可使运行轨迹很好地跟踪驾驶员给定轨迹且车辆操作稳定性及安全性均得到明显的提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁惜瀛		19	108	6.0	10.0
2	李琳		5	17	2.0	4.0
3	王亚楠		1	1	1.0	1.0
4	张泽宇		1	1	1.0	1.0
5	王春强		1	1	1.0	1.0