基于多级直线表述和M-估计的三维目标位姿跟踪优化算法

• 作者: 于起峰 刘海波 尚洋 张跃强 苏昂
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 三维跟踪 直线表达 M-估计 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 248-257
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.4|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201535.0115003

摘要

为了实现复杂环境下已知模型目标姿态的快速跟踪和估计,提出了一种结合三维(3D)粒子滤波跟踪和M-估计优化的位姿跟踪估计算法.基于直线的多级向量表示构造了新颖的模型直线和图像直线相似性度量函数;基于粒子滤波跟踪的姿态设计了模型直线和图像直线快速对应方法;利用M-估计实现了目标姿态的优化估计;利用重要性采样方法将优化姿态有效地融合到了粒子滤波框架.另外根据预测的目标位姿定义了图像动态感兴趣区域(ROI),极大地减少了特征检测和搜索的时间.实验表明,所提方法能够实现复杂环境下自由移动目标的快速跟踪和位姿的离精度解算,相比已有方法,所提方法在跟踪精度,计算效率以及稳健性上均有优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚洋		19	53	4.0	7.0
2	于起峰		66	556	16.0	21.0
3	刘海波		6	20	3.0	4.0
4	张跃强		3	0	0.0	0.0
5	苏昂		2	0	0.0	0.0