相机位姿估计的加速正交迭代算法

• 作者: 于起峰 刘进博 张小虎 李鑫 龙古灿
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 机器视觉 相机位姿估计 加速正交迭代 计算复杂度 最大似然估计
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 258-265
• 页数: 8页
• 分类号: O436
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201535.0115004

摘要

面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法.其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1).因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度.进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快.并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPnP)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法.