视觉约束下无人机位姿参数的后验估计

• 作者: 刘昶 吴清潇 周静 夏仁波 朱枫
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 计算机视觉 无人机(UAV) 后验估计 线特征
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 424-431,439
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00424

摘要

针对无人机相对机场跑道的位姿估计问题,提出一种利用机场跑道图像和机载位姿测量传感器进行参数后验估计的方法.首先利用高度表、全球定位系统、惯性导航系统等机载传感器测量无人机的位姿参数,假设各参数的测量误差的先验分布已知且彼此独立,将某时刻的组测量值看作是对真实值的一次采样.与此同时利用机载已标定相机拍摄跑道的图像,并假设两条跑道边缘直线可从图像中准确提取.受两平行直线透视成像的约束,真实参数必然位于参数空间中某个约束曲面上,进而计算得到位姿参数的后验均值估计.仿真结果验证了该方法的有效性.