托卡马克内窥扫描机械臂自适应轨迹修正算法设计

• 作者: 周泽宇 张伟军 袁建军
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 托卡马克 自适应 轨迹修正 位姿
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 52-55
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.06.010

摘要

介绍了应用于托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的主要结构,分析了大臂在展开时会在末端产生的变形和其对扫描产生的影响,并提出了一种自适应的轨迹修正方法.该方法首先对小臂建模,后从模型中分别提取出位置、姿态和位姿矩阵并与理想情况下的相应矩阵相减得到偏差矩阵,求取自适应轨迹使偏差最小.最后对比了采用不同矩阵优化后的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机器人研究所	70	383	11.0	16.0
2	袁建军	上海交通大学机器人研究所	28	125	7.0	9.0
3	周泽宇	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0