基于麦克纳姆轮的工作台控制系统设计

• 作者: 白若琦
• 来源期刊: 温州科技职业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 万向轮 可编程控制器 控制系统
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP271

摘要

麦克纳姆轮具有灵活实现前行、横移、旋转及其组合运动特点，已被广泛应用于机器人、车辆和工作台等领域。本文设计并完成了一套基于万向轮的控制系统，并开发了相应的控制程序。该系统由4对麦克纳姆轮万向轮参与，通过可编程控制器（PLC）来实现任意方向的实时移动。本文探究比较了其他先进控制方法，比如模糊控制技术（FC），现场可编程门阵列技术（FPGA），非线性编程技术（NLP）以及线性轨迹控制技术（TLC），供控制系统的改进和优化作参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白若琦		17	15	3.0	3.0