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液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制
液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制
作者:
孙畅
沈伟
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
液压四足机器人
伺服阀控缸
自适应控制
鲁棒控制
动态面
摘要:
液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因为髋关节工作情况的复杂性和阀控缸系统自身的非线性,使得传统控制算法无法满足机器人运动性能指标的要求.由此,本文对液压四足机器人髋关节伺服阀控缸系统的控制方法进行了研究.首先通过对髋关节工作条件的分析完成了伺服阀控缸的数学建模,然后基于鲁棒自适应动态面的控制算法设计了伺服阀控缸系统的控制器,并从李雅普诺夫稳定判据的角度证明了系统的稳定性.最后通过Matlab与AMESim的联合仿真,对鲁棒自适应动态面与传统PID及普通动态面的控制效果做出对比,证明了所研究算法的有效性.
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液压伺服关节机器人双环自适应控制的研究
鲁棒自适应控制
双环自适应控制
渐近跟踪
内容分析
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引文网络
相关学者/机构
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制
来源期刊
北京理工大学学报
学科
工学
关键词
液压四足机器人
伺服阀控缸
自适应控制
鲁棒控制
动态面
年,卷(期)
2016,(6)
所属期刊栏目
信息与控制
研究方向
页码范围
599-604
页数
分类号
TP271.31
字数
语种
中文
DOI
10.15918/j.tbit1001-0645.2016.06.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
沈伟
北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室
24
206
9.0
13.0
2
孙畅
北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室
1
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引文网络
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引证文献(1)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
液压四足机器人
伺服阀控缸
自适应控制
鲁棒控制
动态面
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京理工大学学报
主办单位:
北京理工大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-0645
CN:
11-2596/T
开本:
大16开
出版地:
北京海淀区中关村南大街5号
邮发代号:
82-502
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
5642
总下载数(次)
13
总被引数(次)
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