基于自适应网络的动态双足机器人模糊控制

• 作者: 方跃法 槐创锋 郭盛
• 来源期刊: 北京交通大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 自适应网络 参数估计 模糊控制 动态步行
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2914字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2008.01.025

摘要

提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型.对机器人系统的不确定上界进行自适应参数估计,采用自适应控制器逼近未知不确定界,解决了一类非线性系统的稳定控制问题.控制器的设计只要求不确定性满足匹配条件,而无需知道不确定界,能够处理不确定参数变化范围更广的情况,减少控制系统设计中的保守性.设计的分级控制系统可以学习试验的输入输出数据,从而在动态平衡下进行行走.同时,模糊控制器的进一步在线学习能力可以显著地改善步行机器人的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
3	槐创锋	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	2	1.0	1.0