双足机器人的鲁棒自适应复合控制器设计

• 作者: 方跃法 槐创锋 郭盛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 系统抖振 鲁棒自适应控制 不确定保守上界 参数漂移
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 834-837
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.07.019

摘要

针对复杂机器人对象,充分考虑系统的各种不确定因素,在不确定保守上界己知情况下,设计了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器.控制器设计在确保高品质控制的同时,避免或减少了参数漂移、保守鲁棒增益及控制系统抖振等问题,从理论与实际的角度提高了控制器的鲁棒性和实用性.仿真实验验证了提出优化方法的有效性,而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法		78	605	14.0	20.0
2	郭盛		51	393	12.0	18.0
3	槐创锋		2	2	1.0	1.0