液压伺服关节机器人双环自适应控制的研究

• 作者: 曾宗桢
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒自适应控制 双环自适应控制 渐近跟踪
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TH137
• 字数: 2530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2006.03.013

摘要

针对液压关节机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点.通过构造一合适的储能函数,设计了一种鲁棒自适应跟踪控制器作为内环控制器,利用所选的评价函数,将外界干扰有效的抑制在希望的给定指标下,并且对参数变化具有完全的自适应性,实现了系统的渐近跟踪.为了抑制机器人装配和磨损引起的几何参数变化,设计了基于参数辨识的自适应补偿控制器作为外环保证机器人位置控制的精度.实验和仿真都表明双环自适应控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾宗桢		7	18	3.0	4.0