基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究

• 作者: 李华师 罗庆生 葛卓 贾燕
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 中枢模式发生器 生物反射模型 复杂地形
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 697-702
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2017.04.012

摘要

为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	李华师	北京理工大学机械与车辆学院	8	94	6.0	8.0
3	葛卓	北京理工大学机电学院	5	24	4.0	4.0
4	贾燕	北京理工大学机械与车辆学院	6	50	4.0	6.0