气动纤维增强软体执行器的设计与控制

• 作者: 全凤宇 张景龙 张武卫 陈鹏展
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 硅橡胶 气动 纤维增强 执行器
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 218-222
• 页数: 5页
• 分类号: TP243
• 字数: 2283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.02.014

摘要

针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等不足，该文设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器以硅橡胶为制作材料，采用气压驱动的方式，通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号，控制腔体压力的大小，从而改变执行器弯曲角度。针对不同的运动状态，对系统性能进行评估。实验结果表明，该执行器具有很好的灵活性和无限自由度，运动连续平滑，环境适应性强，所设计的系统具有较强的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏展	华东交通大学电气与电子工程学院	25	89	5.0	8.0
2	张武卫	华东交通大学电气与电子工程学院	2	0	0.0	0.0
3	张景龙	华东交通大学电气与电子工程学院	2	0	0.0	0.0
4	全凤宇	华东交通大学电气与电子工程学院	1	0	0.0	0.0