船体弯翘曲面行走系统静力学建模与实验分析

• 作者: 李红军 李飞 赵西振 陈伟
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 弯翘曲面 自适应机构 建模与分析 爬壁
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 46-48,52
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH122|TP242
• 字数: 1650字
• 语种: 中文

摘要

选用履带磁吸附方式作为在船体壁面运动的载体，通过分析履带上的吸附单元在弯翘壁面上的贴合状态，结合曲线拟合的方法，在该载体上加装两组被动弹性阻尼自适应机构，建立和验证该载体在船体弯翘曲面上的静力学吸附模型，分析吸附力与运动倾覆之间的关系，同时根据上述理论按一定比例设计制造出该行走系统进行带负载、船体壁面爬壁等实验，通过分析行走系统实际吸附状态与效率，船体壁面爬壁状态，验证理论分析的正确性。经实验，表明行走系统吸附力稳定，吸附单元的吸附效率较高，不仅能够在船体复杂曲面上运动，还能在船体弯翘曲面上运动，同时在船体壁面上运动时，自适应机构能有效地控制链条的吸附模块紧贴在壁面上运动，说明自适应机构有一定的曲面自适应能力，整个行走系统的设计是合理可靠的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李飞	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	8	17	3.0	4.0
2	李红军	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	27	93	4.0	9.0
3	陈伟	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	3	2	1.0	1.0
4	赵西振	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	2	45	1.0	2.0