一种改进的鲁棒SLAM算法

• 作者: 倪建军 吴榴迎 柯江胜
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 扩展卡尔曼滤波 外部干扰 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机控制
• 页码范围: 104-106,111
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 1918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2016.02.023

摘要

机器人在未知环境工作时经常会受到外部干扰的影响,易导致常规SLAM算法定位失败,因此提高其鲁棒性是研究的关键. 针对这一问题,提出一种改进的鲁棒SLAM算法,在应对外部干扰时,同时对系统状态的先验估计误差协方差和观测噪声协方差进行调整,从而得到更准确的定位结果. 仿真实验结果表明,所提算法优于现有算法,在存在外部干扰的情况下能更有效地减小机器人定位误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪建军	河海大学物联网工程学院	28	172	7.0	12.0
2	吴榴迎	河海大学物联网工程学院	4	29	3.0	4.0
3	柯江胜	河海大学物联网工程学院	1	3	1.0	1.0