基于逆运动学的下肢步态参数计算和测量

• 作者: 沈林勇 王勇哲 章亚男 钱晋武
• 来源期刊: 生物医学工程研究
• 学科: 医学
• 关键词: 步态参数 逆运动学 坐标变换 运动捕捉仪 康复评估
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 81-86,97
• 页数: 7页
• 分类号: R318
• 字数: 4915字
• 语种: 中文

摘要

步态参数分析是神经疾病康复的重要评估手段,能够方便、准确的测量人体下肢步态参数具有重要意义.本研究把人体下肢简化为由铰链连接的串联多刚体,利用三维运动捕捉仪检测脚尖与髋关节空间坐标与姿态,根据机器人逆运动学的方法计算下肢关节角度.通过测量人体骨骼模型的关节角度,分析逆运动学方法的精度与可靠性,分析显示逆运动学法计算的关节角度算术平均误差为3.12°,具有小于10％的最大允许误差,且其与向量法计算数据在0.01水平上是显著相关的.本研究提出的逆运动学方法能够保证计算精度与可靠性,减少了测量需要的标识点数目和点滑移对测量的影响,增加了测量的方便性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	钱晋武	上海大学机电工程与自动化学院	118	1033	18.0	25.0
3	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
4	王勇哲	上海大学机电工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0