汽车毫米波雷达目标跟踪的快速平方根CKF算法

• 作者: 刘华军 赖少发
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 毫米波雷达 目标跟踪 平方根容积卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 56-60,66
• 页数: 6页
• 分类号: TN958
• 字数: 2827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.01.009

摘要

平方根容积卡尔曼滤波器( Cubature Kalman filter,CKF)算法直接以协方差阵三角分解因子进行滤波过程的预测和更新,保证协方差矩阵非负性,避免了滤波器发散,但预测更新都基于采样点,仍然具有较高的计算负荷. 该文提出了一种适用于汽车毫米波雷达目标跟踪的快速平方根CKF算法,在预测阶段,利用Kalman滤波器方程进行状态和协方差阵预测,在更新阶段,利用预测值构造Sigma点,并以平方根CKF滤波器方程更新目标的状态和协方差阵. 仿真实验表明:该文算法运算效率和滤波精度比平方根 CKF、平方根无迹卡尔曼滤波( Unscented Kalman filter,UKF)等算法均有不同程度提高,适用于汽车毫米波雷达嵌入式目标跟踪软件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘华军	南京理工大学计算机科学与工程学院	13	393	7.0	13.0
2	赖少发	南京理工大学计算机科学与工程学院	2	17	2.0	2.0