并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究

• 作者: 刘相镇 山显雷 程刚
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联仿生髋关节试验机 拉格朗日动力学 轨迹跟踪 增广PD控制
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.07.008

摘要

针对所设计的3SPS+ 1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型.基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制.将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比,可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程刚	中国矿业大学机电工程学院	71	508	12.0	19.0
2	刘相镇	中国矿业大学机电工程学院	4	3	1.0	1.0
3	山显雷	中国矿业大学机电工程学院	13	70	6.0	8.0