一种面向移动终端的混合跟踪定位算法

• 作者: 曹若琛 王涌天 陈靖
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 移动增强现实 多传感器 混合跟踪 扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术·信息工程
• 页码范围: 506-512
• 页数: 7页
• 分类号: TN912.34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2016.04.014

摘要

通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)对手机移动终端的加速度计、陀螺仪以及视觉数据进行融合,实现混合跟踪.在此基础上,对基于EKF的数据融合算法进行改进,当失去视觉校正时,利用同步跟踪的背景区域速度更新目标区域速度,使算法在目标区域提取特征点数不足的情况下可以持续跟踪;同时引入参考坐标系,定义世界坐标系在参考坐标系中的姿态,校正在基于EKF的数据融合算法中由于光照遮挡等问题出现的角度跳变错误;最后,在实际环境中进行测试,实验结果显示本混合跟踪算法相比传统单一视觉的跟踪注册算法和以往基于EKF的数据融合算法具有明显优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王涌天	北京理工大学计算机科学与技术学院	183	2866	31.0	46.0
5	陈靖	北京理工大学光电学院	40	740	16.0	27.0
6	曹若琛	北京理工大学计算机科学与技术学院	1	3	1.0	1.0