基于改进RRTConnect++算法的多起重机路径规划

• 作者: 孙吉胜 王丹虹 王欣
• 来源期刊: 石油化工建设
• 学科: 工学
• 关键词: 多机吊装 路径规划 协同转弯 改进的RRTConnect++算法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 吊装专栏
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TU741.1
• 字数: 3265字
• 语种: 中文

摘要

着重研究多机系统的建模和动作规划算法,以4台起重机为例,对起重机系统进行建模,规定多机系统的C-空间,并对RRTConnect++算法的采样和拓展区域的选取进行了改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,从而提高了规划效率,通过案例验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王欣	大连理工大学机械工程学院	155	1198	19.0	28.0
2	王丹虹	大连理工大学机械工程学院	37	295	10.0	15.0
3	孙吉胜	大连理工大学机械工程学院	5	6	1.0	2.0