基于解域的四位置空间RCCC机构综合

• 作者: 曹阳 韩建友
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间RCCC机构 四位置综合 解域方法
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 399-405
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.08.052

摘要

将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法.一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置.而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,从而得到RC连架杆,最终获得RCCC机构.具体方法为:首先根据给定的4个位置的姿态角求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线建立球面4R机构解域.其次在球面4R机构解域上选取一点作为RCCC机构运动副轴线方向的矢量,再与给定的4个位置的空间坐标结合求解出满足要求的解直线,进而根据解直线建立空间4C机构的解域.最后在空间4C机构的解域图中找到通过4个位置时主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,构成满足要求的空间RCCC机构.本文最后通过给出的数值示例证明了该方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建友	北京科技大学机械工程学院	65	472	11.0	18.0
2	曹阳	北京科技大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0