输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用

• 作者: 孙桂涛 邵俊鹏 邵璇 魏学帅
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压四足机器人 输入指令整形技术 电液伺服系统 振动控制 机械谐振 联合仿真 AMESim仿真 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 640-644
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 字数: 2837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2016.06.08

摘要

针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵俊鹏	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	120	1166	19.0	28.0
2	孙桂涛	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	18	81	6.0	8.0
3	邵璇	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	5	7	2.0	2.0
4	魏学帅	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	1	1	1.0	1.0