基于IEKF-SLAM的未知场景增强现实跟踪注册算法

• 作者: 李晶皎 杨丹 王爱侠 赵越
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波器 即时定位与地图构建 一致性 跟踪注册 增强现实
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 272-277
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2016.01.048

摘要

基于扩展卡尔曼滤波器的即时定位与地图构建(EKF-SLAM)算法存在非线性估计结果不一致的问题.为此,提出一种利用多项式改进扩展卡尔曼滤波器的SLAM算法IEKF-SLAM,在此基础上设计一种用于未知场景的增强现实跟踪注册算法,包含地图构建与更新、跟踪注册2个并行模块.地图构建与更新模块利用IEKF-SLAM算法实现,跟踪注册模块在捕获视频帧后通过构建的地图库估计摄像机位姿,将提取视频帧中的特征点与地图库中的特征点进行匹配,并对摄像机位姿进行更新,实现虚拟物体的渲染注册.实验结果证明,IEKF-SLAM算法的估计结果一致性优于EKF-SLAM算法,且增强现实的跟踪注册效果更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵越	东北大学信息科学与工程学院	43	145	6.0	10.0
3	李晶皎	东北大学信息科学与工程学院	84	401	10.0	16.0
4	杨丹	东北大学信息科学与工程学院	69	329	10.0	14.0
5	王爱侠	东北大学信息科学与工程学院	27	109	6.0	8.0