Serret-Frenet坐标系下AUV自适应路径跟踪控制

• 作者: 张利军 赵杰梅 齐雪
• 来源期刊: 系统科学与数学
• 关键词: 自治水下机器人 路径跟踪 自适应控制 Serret-Frenet坐标系
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 页码范围: 1851-1864
• 页数: 14页
• 语种: 中文

摘要

考虑自治水下机器人(AUV)在水平面运动状况,针对路径跟踪控制问题,为了简化控制器推导过程,引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下建立路径跟踪误差系统;路径上的虚拟参考目标点不是距离AUV的最近点,从而放宽了控制器设计的初始条件限制;同时考虑速度规划指标并采用视线角导航,使得AUV实现有经验的舵手操舵行为.该方法充分考虑了AUV动态系统中大量参数时变的特性,对于系统内部参数变化、不确定性以及外部干扰具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张利军	西北工业大学航海学院	28	317	11.0	17.0
2	赵杰梅	武汉轻工大学数学与计算机学院	6	18	3.0	3.0