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基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定
基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定
作者:
徐玉镜
杜亚男
梁振英
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
移动机器人
非完整
控制器
链式系统
视觉伺服
摘要:
基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型.然后引入一种控制方法,并设计两种时变控制器使不确定链式系统状态指数收敛.这种控制输入法不仅克服了系统初始状态不为零的限制,而且保证该系统下移动机器人的各状态由任意的初始状态指数收敛到原点.利用Matlab仿真验证了所用方法在非完整移动机器人指数收敛判断中的可行性和有效性.最后简要叙述了不能指数镇定不确定链式系统的控制器模型形式.
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篇名
基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定
来源期刊
系统科学与数学
学科
关键词
移动机器人
非完整
控制器
链式系统
视觉伺服
年,卷(期)
2016,(11)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1837-1850
页数
14页
分类号
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
梁振英
山东理工大学理学院
8
16
2.0
3.0
2
徐玉镜
山东理工大学理学院
2
3
1.0
1.0
3
杜亚男
山东理工大学理学院
3
4
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控制器
链式系统
视觉伺服
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
系统科学与数学
主办单位:
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-0577
CN:
11-2019/O1
开本:
16开
出版地:
北京市中关村东路55号中科院数学与系统科学研究院
邮发代号:
2-563
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
2941
总下载数(次)
4
总被引数(次)
14544
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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