GNSS/INS紧组合算法实时性改进与嵌入式验证

• 作者: 常乐 汪宏晨 牛小骥 章红平 高周正
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: GNSS/INS紧组合 算法实时性 DSP Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 695-701
• 分类号: P228.41
• 字数: 5838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2016.04.004

摘要

针对GNSS/INS实时紧组合导航系统中存在的GNSS数据延迟以及组合更新解算耗时过长的问题,基于Kalman滤波理论,提出了一种在完成了滞后的观测更新后将误差状态向量一步转移到当前时刻的Kalman滤波数学模型.为了验证改进模型的有效性,首先,在Windows平台上,利用车载实测GNSS观测数据和IMU观测数据对比分析了使用改进模型解算与标准Kalman模型解算在GNSS信号中断时段内的导航误差,分析结果表明,2种模型的导航误差相当,说明了改进模型对时间延迟处理的正确性.然后,在DSP硬件平台上,基于改进模型实现了GNSS/INS实时紧组合导航系统,并进行了车载测试,实测结果表明:相对于标准Kalman模型,所提出的改进模型能够在保障紧组合导航系统精度的前提下,将输出导航结果的时间延迟减少到最小,保障了组合导航结果的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛小骥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	38	151	8.0	11.0
2	章红平	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	29	310	9.0	17.0
3	汪宏晨	武汉大学科学技术发展研究院	15	41	5.0	5.0
4	高周正	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	2	32	2.0	2.0
8	常乐	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	3	22	2.0	3.0