运动学约束条件下多AUV任务分配算法

• 作者: 徐珂昂 朱大奇 李欣
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins Path 运动学约束 负载均衡
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 页码范围: 1638-1644
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 字数: 4029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201510019

摘要

针对运动学约束的自治水下机器人（ AUV）任务分配与路径规划问题，本文以多个AUV组成的系统为研究对象，将Dubins Path算法与改进的自组织映射（ SOM）神经网络算法相结合，提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神经网络方法对多AUV进行任务分配后，若存在运动学约束或障碍物而导致无法进行Dubins路径规划时，则重新进行任务分配，直到所有目标点都有AUV到达。仿真结果表明该算法能够有效完成运动学约束条件下多AUV的任务分配。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	李欣	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	11	93	5.0	9.0
3	徐珂昂	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	6	1.0	1.0