基于改进合同网算法的异构多AUV协同任务分配

• 作者: 张昆玉 李娟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 异构多自主式水下航行器 任务分配 合同网算法 任务负载率指标 令牌环网
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 418-423
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.1|TP242.6|TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2017.05.004

摘要

传统合同网算法应用在异构多自主式水下航行器(AUV)协同任务分配时,存在招标过程中多种招标者并存的情况,不易产生有效招标者;在投标过程中,潜在投标者增加了无效投标数量及其招标者对投标结果的评估负担,极易产生任务不合理的情况.针对以上2种问题,文中提出了一种基于改进合同网算法的异构多AUV任务分配策略.该方法将任务负载率指标和令牌环网概念结合起来,有效解决选择招标者及其任务不合理的问题.基于MATLAB的三维任务环境的仿真实验表明,对于异构型多AUV进行任务分配,文中提出的改进合同网算法能够有效提高整体效能并进行合理的任务分配.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
2	张昆玉	哈尔滨工程大学自动化学院	2	9	1.0	2.0