基于深度信息的多目标抓取规划方法研究

• 作者: 何炳蔚 张立伟 雷阿唐 韩国强 颜培清
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标 抓取顺序与姿势 抓取空间 物体空间 可操作性
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 页码范围: 1342-1350
• 页数: 9页
• 分类号: TN29
• 字数: 5608字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.09.008

摘要

针对复杂场景中的多目标物抓取规划问题，提出结合抓取顺序、抓取姿势与目标物可操作性的抓取规划方法。该方法通过获取场景三维点云构建抓取空间和物体空间以此分析目标物的可操作性，然后利用所提出的抓取评价函数计算出所有抓取顺序与姿势下的目标物的可操作性评价值，以最高评价值对应的抓取方案作为机器人对场景中多目标物的最佳抓取策略。最后，以华硕Xtion Pro Live和仿人机器人Nao为该研究方法的实施平台，进行多目标抓取规划的实验测试，结果表明所提出方法能够有效解决场景中存在目标物干涉情况下的多目标物抓取规划问题，并提高机器人对多目标场景的处理效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何炳蔚	福州大学机械工程及自动化学院	84	495	11.0	18.0
2	颜培清	福州大学机械工程及自动化学院	1	2	1.0	1.0
3	雷阿唐	福州大学机械工程及自动化学院	1	2	1.0	1.0
4	张立伟	福州大学机械工程及自动化学院	2	2	1.0	1.0
5	韩国强	福州大学机械工程及自动化学院	7	22	3.0	4.0