多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正

• 作者: 吴子毅 宫勋 徐东甫 白越 续志军
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多旋翼无人机 磁罗盘 变控制量 硬磁误差 误差补偿
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1940-1947
• 页数: 8页
• 分类号: V279|V241.61
• 字数: 3795字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20162408.1940

摘要

为了在特殊环境下有效使用多旋翼无人机飞行器的磁罗盘,研究了大电流、控制量变化情况下磁罗盘的校正问题,提出了一种磁罗盘自适应校准方法.推导了磁罗盘误差的变化规律并建立了误差模型,分析了硬磁误差随控制量变化的规律,进而提出了一种基于整体最小二乘法的空间直线拟合方法.通过空间直线拟合,将得到的控制量和硬磁补偿的对应关系用于实时调整对空间飞行器的硬磁补偿,最终解决了控制量变化对磁罗盘的影响.进行了实验验证,结果表明:提出的方法可将飞行器控制量变化带来的磁罗盘硬磁误差基本抵消;在实际飞行中,多旋翼无人飞行器的偏航误差可由最大的15°减小到3°以内.本文所给出的方法在控制量变化,大电流情况下使用时,可以很好地校正磁罗盘航向角误差,提高导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	续志军	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	44	572	14.0	22.0
2	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
3	徐东甫	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	45	4.0	6.0
7	宫勋	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	12	93	7.0	9.0
8	吴子毅	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	4	1.0	1.0