变载荷下六旋翼无人机高度控制

• 作者: 吴怀宇 王正熙 程磊 陈洋 陈鹏震 龙文
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六旋翼无人机 变载荷 前馈控制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 1125-1130
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2017.07.026

摘要

六旋翼无人机应用于植保领域时通常需要定高飞行,单一机载微传感器无法长时间准确的跟踪六旋翼无人机的高度,且当负载发生变化时无人机的高度控制会出现不稳定现象.针对上述问题,本文采用了一种基于气压计和加速度计卡尔曼滤波融合的高度测量系统,并设计了一个双闭环PID控制加前馈控制的高度控制器,最终获得了无人机飞行高度的精确估计与稳定控制.实验结果表明,经过卡尔曼滤波可以得到准确、平稳的高度值和速度值.提出的高度控制器在变载荷情况下也能很好的控制无人机的高度.