基于三维激光雷达的井下巷道场景漫游系统设计

• 作者: 蒋盛锋
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 漫游 点云 中线 A*算法
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 系统结构
• 页码范围: 1719-1722
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3739字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2016.09.020

摘要

为了实现井下巷道内部漫游功能，设计一种全路径漫游系统，作为快速漫游时视点运动的路径。此系统采用三维激光雷达获取井下三维点云数据，首先经过点云处理，然后经过确定下采样点邻域及计算 L1中值、中线分支的建立和延展及连接，逐渐扩大邻域半径提取巷道的中心线，根据用户给定的初始结点和目标结点利用 A 倡算法搜索最短漫游路径，实现场景漫游。结果表明，基于此系统的巷道场景漫游功能满足了大型矿山三维场景中巷道内部快速巡检的功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋盛锋	华中科技大学自动化学院	2	3	1.0	1.0