运动副结构间隙的对救援机器人收放机构的影响分析与改进设计

• 作者: 侍才洪 张西正 李浩 肖玉林 陈炜 黄林
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 故障分析 计算机仿真 动力学分析
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 833-839
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 字数: 4277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0603

摘要

结合一款救援机器人在收放实验过程中发生的机构变形卡滞现象,探究了机构受载特点和故障原因.利用仿真分析软件建立起了收放机构的刚柔耦合模型,采用刚柔耦合动力学仿真分析方法探究了设计加工误差和装配间隙对构件变形的影响.故障分析表明,机械结构设计造成的附加弯矩和加工、装配间隙是导致收放机构变形卡滞的重要影响因素.提出了优化设计方案并进行了刚柔耦合仿真验证分析.对比结果表明,优化方案有效地解决了机构中传动构件受载方式不合理的问题,有效地解决了机构的变形卡滞问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张西正	天津理工大学机械工程学院	152	1237	16.0	24.0
3	陈炜	天津理工大学机械工程学院	33	204	9.0	12.0
4	侍才洪	军事医学科学院卫生装备研究所	29	407	10.0	19.0
7	李浩	天津理工大学机械工程学院	5	13	3.0	3.0
8	黄林	军事交通学院军事物流系	5	20	3.0	4.0
9	肖玉林	天津理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0