包含磁力齿轮的位置伺服系统的极点配置与积分校正控制?

• 作者: 代欣 张婧茹 曹家勇 梁庆华
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 磁力齿轮 数学建模 极点配置
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程 ? 控制科学与工程
• 页码范围: 4040-4046
• 页数: 7页
• 分类号: TM301.2|TH132.4
• 字数: 3463字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2016.12.012

摘要

为克服磁力齿轮的低刚度特性，提高伺服系统动态性能和抗干扰能力，采用以输出位置作为状态反馈构成全闭环控制系统的策略。建立既考虑磁力齿轮的动力学特性，又考虑摩擦负载和外界负载的综合动力学模型，进而得到系统的频域表达和状态空间表达。利用极点配置法，合理选择闭环系统主导极点，并设定状态反馈系数向量，以获得预想的系统性能。为进一步增强系统的抵抗负载波动能力，引入积分校正环节对位置误差信号进行积分运算，构建基于积分校正方法的控制系统。对所建立的2类控制系统进行数值仿真。研究结果表明：2种控制方法均能使直线滑台快速而准确地到达指令位置，实现对输入信号的良好跟踪。但含积分校正器控制系统具有更好的抗干扰能力和定位精度，更适用于具有大波动负载和外界干扰的场合。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁庆华	上海交通大学机械与动力工程学院	70	564	14.0	22.0
2	曹家勇	上海应用技术大学机械工程学院	8	3	1.0	1.0
3	代欣	上海交通大学机械与动力工程学院	3	3	1.0	1.0
4	张婧茹	上海交通大学机械与动力工程学院	3	1	1.0	1.0