外骨骼人-机系统摆动态平衡稳定性研究

• 作者: 刘宁宁 宋遒志 王晓光
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 稳定性 能量 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1201-1206
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3691字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0809

摘要

为了实现外骨骼机器人人-机系统在行走过程中能够更好地维持平衡稳定,通过建立连杆模型,对外骨骼人-机系统行走动态过程中的重心位置、动能、势能和关节力矩的变化规律进行分析,提出了一种外骨骼人-机系统摆动态平衡稳定性判据,即单腿支撑摆动态采用能量分析原理平衡稳定性判据.利用Adams软件对不同负重下的外骨骼人-机系统模型进行动态仿真分析,其结果验证了该稳定性判据的准确性.外骨骼机人-机系统平衡稳定性研究还为进一步对人-机同步行走及其他步态平衡控制性研究提供参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋遒志	北京理工大学爆炸与科学国家重点实验室	24	262	8.0	15.0
2	王晓光	北京理工大学爆炸与科学国家重点实验室	11	151	5.0	11.0
3	刘宁宁	北京理工大学爆炸与科学国家重点实验室	6	5	1.0	2.0