一种新型焊接机械手本体设计与分析

• 作者: 周承仙 富巍 陈颖志
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 三维建模 点驱动 逆运动学
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 67-69
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1308字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种新型六自由度焊接机械手,通过CATIA软件对机械手进行了三维建模和虚拟装配,利用CATIA中的DMU模块进行碰撞干涉检测,并对零件进行有限元分析得到其刚度与受力情况.最后将三维装配模型导入到ADAMS软件中,在机械手末梢添加点驱动函数,对机械手进行了逆运动学仿真,得出各个关节速度、加速度和轨迹曲线.通过三维仿真分析验证了机械手模型的合理性和正确性,其能在狭窄空间内工作,灵活性强,满足在焊接和喷涂中的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富巍	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	19	2.0	4.0
3	周承仙	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	104	6.0	10.0
9	陈颖志	厦门理工学院电气工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0