基于前馈控制与反馈控制的位置伺服研究

• 作者: 周承仙 富巍
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 前馈控制 位置环 无刷直流电机
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 162-164,168
• 页数: 4页
• 分类号: TP215
• 字数: 2176字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂动态惯量变化大,伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求,位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术,建立控制系统的数学模型和控制策略,搭建了无刷直流电机全闭环控制系统的硬件.该伺服控制系统在参数变化、建模不准确时具有更高的动静态性能和鲁棒性.实验结果验证,使用位置前馈控制策略具有快速的动态响应和高精度定位特性.本伺服控制系统能够克服传动机构的间隙,可应用于关节机器人控制系统和随动设备中,具有广泛的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富巍	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	19	2.0	4.0
3	周承仙	厦门理工学院电气工程与自动化学院	12	104	6.0	10.0