基于选择性注意机制的果实簇识别与采摘顺序规划

• 作者: 于德弘 王冰心 王孙安
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 选择性注意 目标识别 顺序规划
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 1-7
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.11.001

摘要

基于仿生学思想设计了一种果实簇识别与采摘顺序规划方法.该方法以Itti视觉注意基本模型为基础,通过改进视觉特征整合方法,构建依赖先验知识的视觉显著图,改善果实簇的识别效果;借鉴“赢者取全”的生物神经竞争机制和采摘专业人员的操作经验,设计距离、面积和显著度加权择优的采摘顺序规划策略,提高采摘工作效率.试验结果表明,设计的算法能够识别20余种常见果蔬,识别正确率达到93.36％;果实簇的采摘顺序规划结果符合人工采摘的专家经验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王孙安	西安交通大学机械工程学院	128	2802	30.0	48.0
2	于德弘	西安交通大学机械工程学院	59	696	15.0	24.0
3	王冰心	西安交通大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0