带有时滞环节的柔性关节机械臂H∞变结构控制

• 作者: 宋崇生 陈江 顾鸿
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 变结构控制 时滞 柔性关节机械臂 线性矩阵不等式 渐进稳定
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 348-355
• 页数: 8页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 5791字
• 语种: 中文

摘要

研究一类带有时滞环节的柔性关节机械臂定位问题.针对柔性关节机械臂具有的非线性特性、非匹配参数不确定性、外部扰动和难以处理的时滞环节,提出一种H∞动态变结构控制方法.采用线性矩阵不等式(LMI)的方法,基于Lyapunov-Krasovskii泛函,给出了闭环系统的稳定条件和滑模面系数矩阵的求解方法,极大地降低了系统调试的难度,提高了控制效率.对一类带有时滞环节的柔性关节机械臂进行建模,并给出了动态变结构控制器的参数设置方案.通过两个仿真案例证明了闭环系统可精准快速地定位,且具有较优的鲁棒性能.为带有时滞环节的柔性关节机械臂的控制系统设计提供科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈江	华侨大学信息化建设与管理处	13	25	3.0	4.0
2	顾鸿	华侨大学信息化建设与管理处	3	6	2.0	2.0
3	宋崇生	华侨大学信息化建设与管理处	3	24	3.0	3.0