基于能量法的空间机械臂的姿态控制稳定性

• 作者: 戈新生 黄平
• 来源期刊: 国际航空航天科学
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 无源性 能量法 姿态控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 45-53
• 页数: 9页
• 分类号: TP2

摘要

通过研究空间机械臂的动力学特征,先用无源性理论证明其符合无源性条件。然后从能量的角度出发用Lyapunov方法导出系统的控制律。分析空间机械臂的稳定性,用拉萨尔原理证明系统在目标位置处达到渐近稳定。最后,在Matlab中进行仿真实验,验证基于能量法姿态控制的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学理学院	105	153	7.0	8.0
2	黄平	北京信息科技大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0