基于滑模PID的飞行机械臂稳定性控制

• 作者: 刘云平 周玉康 张永宏 杨健康 黄希杰
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行机械臂 动力学建模 稳定性控制 滑模PID 无人机
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 525-532
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2018.42.05.003

摘要

机械臂与旋翼飞行器之间的耦合运动、系统自身的欠驱动特性以及外界的不确定干扰,都会影响旋翼飞行器的稳定性控制.为提高整个系统的飞行稳定性,考虑到波动输入信号和外界扰动的影响,该文建立了飞行机械臂的动力学模型,设计了一种基于滑模PID控制方法的指数趋近率控制器.与传统的PID控制方法相比,该方法不仅能够减弱外界不确定干扰的影响,准确快速地对飞行器进行姿态稳定,而且缩短了调节时间,增强了飞行器的自身稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永宏	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	82	541	12.0	18.0
2	刘云平	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	28	213	9.0	13.0
3	周玉康	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	1	7	1.0	1.0
4	黄希杰	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	3	26	3.0	3.0
5	杨健康	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	1	7	1.0	1.0