二自由度关节型机器人的自适应模糊滑模控制

• 作者: 孔建益 孙瑛 李公法 李喆 杜峰 江都 蒋国璋
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 关节型机器人 二自由度 滑模控制 模糊控制 自适应控制 抖振 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 446-450
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2017.06.008

摘要

针对二自由度关节型机器人控制问题,通过分析传统滑模控制的不足,提出一种自适应模糊滑模控制算法.采用自适应单输入单输出模糊系统来计算控制增益,同时设计了基于Lyapunov稳定性理论的自适应律,最后利用Simulink软件对自适应模糊滑模控制进行仿真实验.结果表明,机器人各关节控制力矩的抖振现象明显减弱,系统性能得到提升;自适应算法的加入使模糊滑模控制能在短时间内随着系统状态的变化自动地进行调节,稳态收敛为常数;在关节型机器人参数不确定和存在外界干扰的情况下,自适应模糊滑模控制算法依然具有良好的鲁棒性和跟踪精度.