基于itop4412核心板的SCARA控制系统设计

• 作者: 卢军 胡凡
• 来源期刊: 制造技术与机床
• 学科: 工学
• 关键词: 装配机器人 itop4412核心板 实时时钟中断 Linux
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19287/j.cnki.1005-2402.2017.01.018

摘要

针对自行研制的SCARA(selective compliance assembly robot arm)工业机器人设计一套专用控制系统.该控制系统以itop4412核心板为核心,以ARM芯片内部时钟中断为基础,利用Notepad++软件来编写模块驱动程序,并在Windows系统和Ubuntu系统下进行Linux内核的裁剪和编译工作.用户空间通过调用底层驱动以S形速度曲线实现对动机的启动、制动、调速等操作.实际测试表明,该控制系统性能稳定,控制精度高、实用性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢军	陕西科技大学机电工程学院	61	292	9.0	14.0
2	胡凡	陕西科技大学机电工程学院	3	13	3.0	3.0