颅颌面肿瘤放射性粒子植入手术机器人设计与实现

• 作者: 孔祥战 段星光 王永贵 陈宁宁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 颅颌面肿瘤 手术机器人 空间配准 粒子植入
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 341-346
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2521字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0303

摘要

放射性粒子植入治疗术是目前治疗颅颌面肿瘤的一种有效手段,但存在手动植入精度低、手术时间长、医生遭受辐射等问题.为此结合手术特点和需求,设计了一种新型的颅颌面肿瘤粒子植入手术机器人,以实现机器人自动植入粒子辅助治疗颅颌面肿瘤的目的.本文设计了颅颌面肿瘤粒子植入手术机器人系统,完成了机器人本体和粒子植入装置的机构设计,建立了运动学方程并给出了机器人到达目标点的各关节运动学解.最后,设计了机器人连续自动植入粒子手术模式下的控制系统,完成了基于标记点的空间配准,实现了机器人自动植入粒子.实验表明,该机器人定位精度高,可安全有效的自动植入粒子,满足颅颌面肿瘤手术要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段星光	北京理工大学智能机器人研究所	21	274	7.0	16.0
5	王永贵	北京理工大学智能机器人研究所	2	8	2.0	2.0
7	陈宁宁	北京理工大学智能机器人研究所	2	8	2.0	2.0
13	孔祥战	北京理工大学智能机器人研究所	1	3	1.0	1.0