基于能量法的平面Acrobot的控制稳定性

• 作者: 戈新生 黄平
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 平面Acrobot 无源性 能量法 稳定性
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 18-22,28
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 2900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2017.04.004

摘要

针对平面Acrobot的控制稳定性问题,运用基于能量的控制方法,建立了平面Acrobot数学模型,根据无源性理论证明其满足无源性条件;在此基础上,从能量的角度出发,根据Lyapunov稳定性理论推导出了系统的控制律;根据拉萨尔不变集原理证明系统在目标平衡位置处达到渐近稳定.在MATLAB中通过两个算例进行仿真实验,仿真结果证明了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学理学院	105	153	7.0	8.0
2	黄平	北京信息科技大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0