Acrobot控制器设计与全局稳定性分析

• 作者: YANG Simon X. 佘锦华 吴敏 赖旭芝
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: Acrobot 模糊控制 稳定性 非光滑Lyapunov函数 LaSalle不变原理
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 719-725
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 6330字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法.基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用来增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点.应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空问的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中南大学信息科学与工程学院	439	5230	34.0	47.0
2	赖旭芝	中南大学信息科学与工程学院	42	396	11.0	18.0